За сучасними уявленнями, всі тіла Сонячної системи мають спільне походження і виникли в процесі еволюції величезної газопилової хмари. Цей процес тривав кілька мільярдів років. Частинки газопилової хмари рухались по різноманітним орбітам навколо масивного згустка речовини — майбутнього Сонця.

Біля 5 мільярдів років тому з газопилового скупчення, речовина якого внаслідок гравітаційного стискання ущільнювалася, навколо Сонця утворився різнорідний диск з твердими частинками в центральній частині та воднем і гелієм на зовнішній частині. З часом диск розпався на згустки, з яких сформувались планети. Із згустків центральної частини утворились планети земної групи, а з віддалених — планети-гіганти.

Планети формувалися під впливом гравітаційного стискання згустків, а також під впливом випромінювання Сонця — сонячного вітру. Окремі згустки об'єднувалися і утворювали планети. Деякі не перетворилися в планети і залишились в Сонячній системі у вигляді астероїдів, а деякі існують на її околицях у вигляді льодяних брил.

Розрахунки показують, що ріст Землі з холодних та твердих частинок до сучасніх розмірів і маси тривав не менше 100 мільйонів років. Спершу температура її поверхні не перевищувала 350-400 К, але у процесі формування планети вона нагрівалася внаслідок сонячного випромінювання, гравітаційного стискання, падіння метеоритів та інших фізичних процесів.
Моделі ви знайдете у відповідному розділі.